Benvenuto nel corso di programmazione PLC Mitsubishi, oggi ci avviciniamo al linguaggio di testo strutturato ST, che fa parte dei cinque linguaggi di programmazione per i PLC, definiti nello standard IEC 61131-3.
Il programma che vi presento effettua l’ordinamento in senso crescente dei dati contenuti in un vettore di interi. Per poter provare le istruzioni utilizziamo un processore FX5U, controllore di questa famiglia simulabile in GX Works3.
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Il linguaggio ST, che significa (di testo strutturato), è tra i più apprezzati dai programmatori di linguaggi ad alto livello, infatti somiglia a questi, molto più di quanto possano farlo i linguaggi ladder e a blocchi di funzione.
Nel linguaggio di testo strutturato, le istruzioni sono scritte in modo esteso, come se dovessimo descriverle con la voce; troviamo per esempio il costrutto IF - THEN, che significa “SE - ALLORA”, per effettuare dei condizionamenti, come vedremo a breve nel programma di oggi.
Anche i PLC della Mitsubishi sono programmabili in diversi linguaggi, e tutti i controllori moderni di questo produttore ci mettono a disposizione il linguaggio Structured Text.
Il progetto di esempio di oggi, come accennato, effettua l’ordinamento in senso crescente dei dati contenuti in un vettore di interi.
Quando lavoriamo con i vettori il linguaggio di testo strutturato risulta molto potente, infatti se usiamo per esempio un ciclo FOR, possiamo scorrere queste strutture dati in maniera veloce e semplice, con poche istruzioni.
Ecco nella prossima immagine la dichiarazione del vettore di dati, così come definito in GX Works3. Quello che è importante notare sono i due numeri posti tra parentesi tonde “0..9”, che dicono al software che la struttura conterrà 10 elementi, con indice da 0 a 9; i dati sono di tipo word con segno.
Il programma in linguaggio ST per ordinare i dati con il PLC.
Nella prossima immagine vediamo il programma; sono davvero poche righe che sfruttano la potenza di questo linguaggio di programmazione.
Il ciclo FOR gestisce l’indice (variabile di tipo intero), incrementandola di 1 a ogni ciclo. Questo indice quindi assumerà valori da zero a nove, e permetterà di scorrere i dati nella struttura dati per confrontarli; in particolare a ogni ciclo si confronta il dato contenuto nell’elemento con indice “indice” e il suo successivo (indice +1).
Se il valore successivo a quello corrente è minore, si scambiano i dati utilizzando la variabile d’appoggio; tutto questo questo avviene all’interno del condizionamento “IF”.
Notiamo l’annidamento delle istruzioni che permette una migliore lettura del software in questo linguaggio.
Nell’immagine troviamo anche la finestra di monitoraggio, dove possiamo vedere i dieci valori contenuti nel vettore che sono stati perfettamente ordinati dal più piccolo al più grande.
Bene, abbiamo visto come il linguaggio di testo strutturato possa aiutarci a creare routines che eseguono qualcosa molte volte, utilizzando poche ed efficaci istruzioni.
Chiaramente avremmo potuto eseguire lo stesso esercizio anche utilizzando il linguaggio ladder, in quel caso avremmo dovuto gestire l’indice con delle istruzioni ADD, MOV, e delle funzioni di comparazione per azzerarlo quando raggiunge 9.
Il vantaggio del linguaggio ST, è che chiunque abbia conosciuto un qualsiasi linguaggio di programmazione “classico”, è in grado di comprenderlo.